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2011-05-11 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>
* NEWS:
* NEWS.en:
* configure.ac:
* rcsc/Makefile.am:
* rcsc/geom/Makefile.am:
- Official release 4.1.0.
* rcsc/coach/coach_agent.cpp:
* rcsc/coach/global_object.cpp:
* rcsc/coach/global_object.h:
* rcsc/coach/global_world_model.cpp:
* rcsc/coach/global_world_model.h:
* rcsc/coach/player_type_analyzer.h:
- 実装を整理し，一部の変数をリネーム
- GlobalPlayerObjectにrecovery情報を追加
- GlobalWorldModelのheteroID()をplayerTypeId()にリネーム
* rcsc/coach/coach_agent.h:
- handleServerParam(), handlerPlayerParam(), handlePlayerType()を
追加．
* rcsc/player/world_model.cpp:
* rcsc/player/player_agent.h:
- コーディングスタイル修正
* rcsc/common/periodic_callback.h:
* rcsc/player/player_agent.cpp:
- PeriodicalCallbackを関数オブジェクトから通常のクラスに変更
し，bool operator()()をvoid execute()に変更した．
- setFinished()を呼び出すことで終了フラグをセットするようにした．
呼び出しループ終了後，isFinished()をチェックしてコンテナから削除す
るかどうかを判定する．
* rcsc/common/server_param.h:
* rcsc/common/stamina_model.cpp:
* rcsc/action/bhv_before_kick_off.cpp:
- ServerParamクラスにactualHalfTime(), actualExtraHalfTime()を追加
2011-05-09 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>
* rcsc/player/player_predicate.h:
- ポインタタイプのtypedefを追加
* rcsc/player/freeform_parser.cpp:
* rcsc/player/player_agent.cpp:
* rcsc/player/world_model.cpp:
* rcsc/player/world_model.h:
- WorldModelのメンバ関数の命名規則ポリシーを変更．自分自身を含む情
報を参照する関数（AbstractPlayerObject*を返すもの）は
{our,their}PlayerXXXのように，ourとtheirを用いる．従来のteammate,
opponentは，自分自身を含まない情報を参照する関数（PlayerObject*を
返すもの）に限定する．
- count系の関数の返り値をsize_tに変更
- publicの必要の無い関数をprivateに変更
2011-05-06 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>
* rcsc/util/version.cpp:
- copyrightメッセージを更新．所属名は削除．
2011-05-02 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>
* rcsc/coach/global_object.cpp:
* rcsc/coach/global_object.h:
* rcsc/coach/global_world_model.cpp:
* rcsc/coach/global_world_model.h:
- GlobalPlayerObjectから直接PlayerTypeを参照できるようにした
2011-05-01 Hiroki Shimora <shimora@users.sourceforge.net>
* rcsc/player/player_agent.h:
- PlayerAgent::add{Pre,Post}ActionCallback() を public に変更
2011-05-01 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>
* rcsc/common/periodic_callback.h:
* rcsc/common/Makefile.am:
* rcsc/player/freeform_parser.h:
* rcsc/player/player_agent.cpp:
* rcsc/player/player_agent.h:
- サイクルごとの意思決定直前，直後に自動的に呼び出される
PeriodicCallbackを追加した．現在，プレイヤのみ．コーチにも同じ枠組
みを用意する予定．
* rcsc/geom/voronoi_diagram_original.cpp:
* rcsc/geom/voronoi_diagram_original.h:
* rcsc/geom/voronoi_diagram_triangle.cpp:
* rcsc/geom/voronoi_diagram_triangle.h:
* rcsc/geom/voronoi_diagram.cpp:
* configure.ac:
* rcsc/geom/Makefile.am:
* rcsc/geom/delaunay_triangulation.cpp:
* rcsc/geom/delaunay_triangulation.h:
* rcsc/geom/qhull/src/user.h:
* rcsc/geom/test_qhull_voronoi.cpp:
* rcsc/geom/test_voronoi_diagram.cpp:
* rcsc/geom/triangle_2d.cpp:
* rcsc/geom/triangle_2d.h:
* rcsc/geom/triangulation.cpp:
* rcsc/geom/voronoi_diagram.h:
- qhullをビルドターゲットから削除
- ボロノイ図をDelaunayTriangulationクラスを用いて導出する
VoronoiDiagramOriginalを追加し，デフォルトで使用するにした
- DelaunayTriangulationでエラーが発生した場合に，計算結果をすべて
捨てるように修正
2011-04-29 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>
* configure.ac:
* rcsc/geom/Makefile.am:
- tetgenをビルドターゲットから削除
* rcsc/geom/tetgen:
* rcsc/geom/tetgen/LICENSE:
* rcsc/geom/tetgen/README:
* rcsc/geom/tetgen/example.poly:
* rcsc/geom/tetgen/makefile.org:
* rcsc/geom/tetgen/predicates.cpp:
* rcsc/geom/tetgen/tetgen.cpp:
* rcsc/geom/tetgen/tetgen.h:
* configure.ac:
* rcsc/geom/Makefile.am:
- tetgenをライブラリへ追加．使用するかどうかは未定．
2011-04-28 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>
* rcsc/geom/test_qhull_delaunay.cpp:
* rcsc/geom/test_qhull_voronoi.cpp:
- qhullのテストコードを更新
2011-04-27 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>
* rcsc/geom/test_qhull_voronoi.cpp:
* rcsc/geom/Makefile.am:
* rcsc/geom/test_qhull_delaunay.cpp:
- qhullの三角形分割テストコードを更新
- qhullによるボロノイ図のテストコードを追加．ただし未完成．
2011-04-26 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>
* rcsc/geom/test_qhull_delaunay.cpp:
* rcsc/geom/qhull/src/geom.cpp:
* rcsc/geom/qhull/src/geom2.cpp:
* rcsc/geom/qhull/src/global.cpp:
* rcsc/geom/qhull/src/io.cpp:
* rcsc/geom/qhull/src/libqhull.cpp:
* rcsc/geom/qhull/src/mem.cpp:
* rcsc/geom/qhull/src/merge.cpp:
* rcsc/geom/qhull/src/poly.cpp:
* rcsc/geom/qhull/src/poly2.cpp:
* rcsc/geom/qhull/src/qconvex.cpp:
* rcsc/geom/qhull/src/qdelaun.cpp:
* rcsc/geom/qhull/src/qhalf.cpp:
* rcsc/geom/qhull/src/qset.cpp:
* rcsc/geom/qhull/src/qvoronoi.cpp:
* rcsc/geom/qhull/src/random.cpp:
* rcsc/geom/qhull/src/rbox.cpp:
* rcsc/geom/qhull/src/rboxlib.cpp:
* rcsc/geom/qhull/src/stat.cpp:
* rcsc/geom/qhull/src/unix.cpp:
* rcsc/geom/qhull/src/user.cpp:
* rcsc/geom/qhull/src/user_eg.cpp:
* rcsc/geom/qhull/src/user_eg2.cpp:
* rcsc/geom/qhull/src/usermem.cpp:
* rcsc/geom/qhull/src/userprintf.cpp:
* rcsc/geom/qhull/src/geom.c:
* rcsc/geom/qhull/src/geom2.c:
* rcsc/geom/qhull/src/global.c:
* rcsc/geom/qhull/src/io.c:
* rcsc/geom/qhull/src/libqhull.c:
* rcsc/geom/qhull/src/mem.c:
* rcsc/geom/qhull/src/merge.c:
* rcsc/geom/qhull/src/poly.c:
* rcsc/geom/qhull/src/poly2.c:
* rcsc/geom/qhull/src/qconvex.c:
* rcsc/geom/qhull/src/qdelaun.c:
* rcsc/geom/qhull/src/qhalf.c:
* rcsc/geom/qhull/src/qset.c:
* rcsc/geom/qhull/src/qvoronoi.c:
* rcsc/geom/qhull/src/random.c:
* rcsc/geom/qhull/src/rbox.c:
* rcsc/geom/qhull/src/rboxlib.c:
* rcsc/geom/qhull/src/stat.c:
* rcsc/geom/qhull/src/unix.c:
* rcsc/geom/qhull/src/user.c:
* rcsc/geom/qhull/src/user_eg.c:
* rcsc/geom/qhull/src/user_eg2.c:
* rcsc/geom/qhull/src/usermem.c:
* rcsc/geom/qhull/src/userprintf.c:
* rcsc/geom/Makefile.am:
* rcsc/geom/qhull/src/Makefile.am:
* rcsc/player/world_model.h:
- qhullのソースファイルをC++として扱うように変更
- qh_exit()の実装をexit()から例外スローへ変更
- qhullテスト用コードを追加．ユニットテストには未対応．
* rcsc/player/world_model.h:
- Doxygenコメント修正
2011-04-25 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>
* rcsc/coach/coach_agent.cpp:
* rcsc/coach/coach_agent.h:
* rcsc/coach/coach_config.cpp:
* rcsc/coach/coach_config.h:
* rcsc/player/player_agent.cpp:
- コーチ用デバッグクライアントを有効化
- コメント修正
2011-04-21 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>
* rcsc/coach/coach_agent.cpp:
* rcsc/coach/coach_agent.h:
* rcsc/coach/coach_config.cpp:
* rcsc/coach/coach_config.h:
* rcsc/player/player_agent.cpp:
- CoachDebugClientをCoachAgentクラスに追加．未テスト．
* rcsc/coach/coach_debug_client.cpp:
* rcsc/coach/coach_debug_client.h:
* rcsc/coach/Makefile.am:
- CoachDebugClientクラスを追加．将来的に，PlayerAgent用の
DebugClientと親クラスを揃える設計に修正予定．
* rcsc/player/debug_client.h:
* rcsc/player/player_agent.cpp:
* rcsc/player/player_agent.h:
- コメント修正
- 不要な前方宣言を削除
2011-04-06 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>
* rcsc/player/abstract_player_object.cpp:
* rcsc/player/abstract_player_object.h:
* rcsc/player/player_object.cpp:
* rcsc/player/player_object.h:
* rcsc/player/world_model.cpp:
- PlayerObject::angleFromSelf()をAbstractPlayerObjectへ移動．
* rcsc/player/free_message.h:
- FreeMessage::length()の戻り値の型がsize_tだったのをintに修正．
2010-12-13 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>
* rcsc/geom/qhull/src/Makefile.am:
- インストールされないコマンドもビルドターゲットに加えた
2010-12-02 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>
* rcsc/geom/qhull/Announce.txt:
* rcsc/geom/qhull/COPYING.txt:
* rcsc/geom/qhull/Makefile.am:
* rcsc/geom/qhull/README.txt:
* rcsc/geom/qhull/REGISTER.txt:
* rcsc/geom/qhull/src:
* rcsc/geom/qhull/src/Changes.txt:
* rcsc/geom/qhull/src/Makefile.am:
* rcsc/geom/qhull/src/geom.c:
* rcsc/geom/qhull/src/geom.h:
* rcsc/geom/qhull/src/geom2.c:
* rcsc/geom/qhull/src/global.c:
* rcsc/geom/qhull/src/io.c:
* rcsc/geom/qhull/src/io.h:
* rcsc/geom/qhull/src/libqhull.c:
* rcsc/geom/qhull/src/libqhull.h:
* rcsc/geom/qhull/src/mem.c:
* rcsc/geom/qhull/src/mem.h:
* rcsc/geom/qhull/src/merge.c:
* rcsc/geom/qhull/src/merge.h:
* rcsc/geom/qhull/src/poly.c:
* rcsc/geom/qhull/src/poly.h:
* rcsc/geom/qhull/src/poly2.c:
* rcsc/geom/qhull/src/qconvex.c:
* rcsc/geom/qhull/src/qdelaun.c:
* rcsc/geom/qhull/src/qhalf.c:
* rcsc/geom/qhull/src/qhull.h:
* rcsc/geom/qhull/src/qhull_a.h:
* rcsc/geom/qhull/src/qset.c:
* rcsc/geom/qhull/src/qset.h:
* rcsc/geom/qhull/src/qvoronoi.c:
* rcsc/geom/qhull/src/random.c:
* rcsc/geom/qhull/src/random.h:
* rcsc/geom/qhull/src/rbox.c:
* rcsc/geom/qhull/src/rboxlib.c:
* rcsc/geom/qhull/src/stat.c:
* rcsc/geom/qhull/src/stat.h:
* rcsc/geom/qhull/src/unix.c:
* rcsc/geom/qhull/src/user.c:
* rcsc/geom/qhull/src/user.h:
* rcsc/geom/qhull/src/user_eg.c:
* rcsc/geom/qhull/src/user_eg2.c:
* rcsc/geom/qhull/src/usermem.c:
* rcsc/geom/qhull/src/userprintf.c:
* rcsc/geom/Makefile.am:
* bootstrap:
* configure.ac:
- Qhullのソースを追加．追加しただけで使える状態ではない
- AC_PROG_LIBTOOLをLT_INITに置き換え
* rcsc/geom/segment_intersection.cpp:
* rcsc/geom/segment_intersection.h:
* rcsc/geom/polygon_2d.cpp:
* rcsc/geom/segment_2d.cpp:
* rcsc/geom/segment_2d.h:
* rcsc/geom/triangle_2d.h:
- 線分の交差判定のための準備．実装途中
- Triangle2D::ccw()を追加
- Segment2D::intersects(), Segment2D::intersectsExceptEndpoint()を
追加．中身は既存のexistIntersection()
2010-10-11 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>
* rcsc/geom/test_convex_hull.cpp:
* rcsc/geom/test_rundom_convex_hull.cpp:
* rcsc/geom/test_vector_2d.cpp:
* rcsc/geom/vector_2d.h:
- テストコードのコンパイルエラーに対応
- ベクトルの回転計算が適当なものだったのを修正
2010-09-06 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>
* rcsc/geom/convex_hull.cpp:
* rcsc/geom/convex_hull.h:
- compute()の使用方法を変更し,引数でアルゴリズムのタイプを指定する
方針に変更した．
- 未実装のアルゴリズムのメソッドを削除した．
- 型名を修正．
2010-08-31 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>
* NEWS:
* NEWS.en:
* configure.ac:
- Official release 4.0.0.
* rcsc/common/stamina_model.cpp:
- Qt with mingw環境用にLogger使用部分を削除
* configure.ac:
- AC_CONFIG_FILESの引数の誤りを修正
2010-08-27 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>
* NEWS:
* NEWS.en:
* configure.ac:
* rcsc/Makefile.am:
* rcsc/geom/Makefile.am:
* rcsc/net/Makefile.am:
* rcsc/param/Makefile.am:
* rcsc/rcg/Makefile.am:
- updated a major version.
2010-08-24 Hiroki Shimora <shimora@users.sourceforge.net>
* rcsc/player/self_object.h:
* rcsc/player/self_object.cpp:
- SelfObject::catchProbability() を追加した．
* rcsc/common/player_type.h:
* rcsc/common/player_type.cpp:
- PlayerType::reliableCatchableDist()を追加した．
ボールを確実にキャッチできる距離を返す．引数に確率を与えるとその確
率以上でキャッチできる距離を返す．
- PlayerType::maxCatchableDist()を追加した．
少しでもボールキャッチ可能な最大距離を返す．
- PlayerType::getCatchProbability( dist )を追加した．
距離をもとにボールをキャッチできる確率を返す．
* rcsc/action/body_pass.cpp:
- 使用されていないコードを削除
obsolete 扱いになった Body_KickMultiStep を使っているコード
2010-06-24 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>
* rcsc/common/stamina_model.cpp:
- recoveryがリセットできていなかった不具合を修正
2010-06-23 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>
* rcsc/player/world_model.cpp:
- 敵プレイヤのキッカブル判定に適用する観測誤差の大きさを少し大きめ
に戻した
2010-06-22 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>
* rcsc/action/basic_actions.cpp:
* rcsc/action/neck_scan_players.cpp:
- ボールがvisible distance以内の場合は，ボールが視界に入らない完全
なスキャンを実行するようにした
2010-06-22 Hiroki Shimora <shimora@users.sourceforge.net>
* rcsc/common/say_message_parser.cpp:
- g++ の -pedantic オプションでエラーになる余分なセミコロンを削除
2010-06-22 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>
* rcsc/common/audio_memory.cpp:
- デバッグメッセージの変数出力ができていなかったバグを修正
2010-06-21 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>
* rcsc/action/neck_scan_players.cpp:
- 動作確認用デバッグ描画追加
2010-06-21 Hiroki Shimora <shimora@users.sourceforge.net>
* rcsc/player/world_model.h:
- コメントの typo を修正
2010-06-21 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>
* rcsc/action/body_go_to_point2010.cpp:
- 斜め後方ダッシュを再び禁止にした
* rcsc/action/neck_scan_players.cpp:
- 味方ボールの場合は前方の味方をより優先的に探すようにした
* rcsc/action/neck_turn_to_ball_or_scan.cpp:
- Neck_ScanField実行の条件を厳しくした．次サイクルのボールが
visible distance以内の場合でも，現サイクルのボールを観測できていな
ければスキャンは実行されない
2010-06-19 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>
* rcsc/player/player_agent.cpp:
- setNeckActionの御用に気づきやすくするために，既存のNeckActionを
上書きする場合にはデバッグログにメッセージを出すようにした
* configure.ac:
- 開発用に一時的にパッケージ名を設定
* rcsc/action/body_go_to_point2010.cpp:
- 斜め後ろのダッシュも許容するようにした
* rcsc/player/ball_object.cpp:
- hearでボール情報を更新する条件を修正
* rcsc/player/self_object.cpp:
- ファウル実行時に不要なtackle_expiresを設定していた誤りを修正
2010-06-18 Hiroki Shimora <shimora@users.sourceforge.net>
* rcsc/player/world_model.h:
* rcsc/player/world_model.cpp:
- 自分がキーパーの場合に ourDefenseLineX() が正しくない値を返すの
を修正
それに付随して自分がキーパーの場合に getTeammateGoalie() が自分を
返すようにした．getOurTeamGoalie() 等の名前のほうが良いかもしれな
い
2010-06-17 Hiroki Shimora <shimora@users.sourceforge.net>
* librcscenv.in:
* configure.ac:
* Makefile.am:
- LD_LIBRARY_PATH を設定して引数のコマンドを実行するスクリプトを
追加
2010-06-17 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>
* rcsc/player/ball_object.cpp:
* rcsc/player/ball_object.h:
* rcsc/player/say_message_builder.cpp:
* rcsc/player/world_model.cpp:
- hearで聞いたボール速度の大きさが0の場合は，信用せずに使わないよ
うにした
- デバッグメッセージ修正
2010-06-16 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>
* rcsc/player/ball_object.h:
- BallObject::getState(size_t)を追加
* rcsc/action/body_go_to_point2010.cpp:
* rcsc/action/body_go_to_point2010.h:
- ゴールポストを自動で回避するようにした
* rcsc/player/self_object.h:
- foulProbability()の返り値の誤りを修正
* rcsc/action/kick_table.cpp:
- デバッグ出力を抑制
2010-06-15 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>
* rcsc/player/self_object.cpp:
- sense_body受信時にカード情報を更新するようにした．
* rcsc/player/self_object.cp:
- foul probabilityがリセットされていなかったバグを修正
* rcsc/action/neck_scan_players.cpp:
* rcsc/action/neck_scan_players.h:
* rcsc/action/Makefile.am:
* rcsc/action/basic_actions.cpp:
* rcsc/action/neck_scan_field.cpp:
* rcsc/action/neck_scan_field.h:
* rcsc/action/neck_turn_to_ball_or_scan.cpp:
* rcsc/player/player_object.cpp:
- Neck_ScanPlayersを追加した．22人全員を認識できている場合は，信頼
性を最大化できる方向へ首を向けようとする
- Neck_ScanPlayers::get_best_angle()を用いて，Neck_ScanFieldと
Neck_TurnToBallの実装を整理した
2010-06-14 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>
* rcsc/action/bhv_go_to_point_look_ball.cpp:
* rcsc/action/body_dribble2008.cpp:
- SelfObject::canTurn()の削除に対応
* rcsc/player/self_object.cpp:
* rcsc/player/self_object.h:
- SelfObject::foulProbability()を追加
- catchableArea()とcanTurn()を削除
* rcsc/player/world_model.h:
- fixed typo.
* rcsc/player/world_model.cpp:
- ゴースト判定する際の角度のバッファを5.0から1.0へ変更
* rcsc/action/neck_scan_field.cpp:
* rcsc/action/neck_turn_to_low_conf_teammate.cpp:
* rcsc/action/basic_actions.cpp:
- フィールドスキャンの優先順位の付け方を変更
* rcsc/player/soccer_action.h:
- NeckActionとViewActionにスマートポインタのtypedefを追加
2010-06-13 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>
* rcsc/common/audio_codec.h:
* rcsc/common/say_message_parser.cpp:
* rcsc/common/say_message_parser.h:
* rcsc/player/action_effector.cpp:
* rcsc/player/say_message_builder.cpp:
* rcsc/player/say_message_builder.h:
- GoalieAndPlayerMesssageを追加した
2010-06-13 Hiroki Shimora <shimora@users.sourceforge.net>
* rcsc/common/server_param.h:
- コンパイルエラーを修正
2010-06-13 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>
* rcsc/action/basic_actions.cpp:
- 首の稼働範囲の計算を誤っていたバグを修正
* rcsc/common/say_message_parser.cpp:
- コンパイラのWarningに対応
* rcsc/common/server_param.h:
- ballMoveStep(),firstBallSpeed()を追加
* rcsc/player/self_intercept_v13.cpp:
- バックパスと推定される場合はキーパーモードでの計算を行わないよう
に修正
* rcsc/player/world_model.cpp:
- 敵がキック可能な状態の誤差バッファを調整
- 敵がキッカブルと推定される場合にボール速度を0にする処理を復活さ
せた
* rcsc/common/say_message_parser.h:
* rcsc/player/say_message_builder.cpp:
* rcsc/player/say_message_builder.h:
- SayMessageParser::[s]length(), SayMessageBuilder::length()の返り
値の型をsize_tからintに変更した
2010-06-11 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>
* rcsc/action/kick_table.cpp:
- 敵キッカブルエリアのバッファを0.1から0.15へ戻した
* rcsc/action/neck_turn_to_ball_or_scan.cpp:
- ボールに首を向けられるときはNeck_TurnToBallを常に呼び出すように
した
* rcsc/common/audio_memory.cpp:
- Playerの記録数を20から30に増やした．
- プレイヤ情報を聞いても履歴追加していなかった箇所があったので修正
* rcsc/action/kick_table.cpp:
- 敵キッカブルエリアのバッファを0.15から0.1へ縮小
* rcsc/player/world_model.cpp:
- 味方キッカーを観測できていない場合につねに味方サイドをキッカーと
していたバグを修正
2010-06-10 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>
* rcsc/player/world_model.cpp:
- キッカーの判定条件を調整
2010-06-09 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>
* rcsc/geom/segment_2d.cpp:
- 計算量を減らすために，std::min()実行時には二乗距離を比較するよう
にした．
* rcsc/common/stamina_model.cpp:
* rcsc/common/stamina_model.h:
* rcsc/player/self_object.cpp:
* rcsc/player/self_object.h:
- SelfObject::getSafetyDashPower()の実装をStaminaModelクラスへ移動
させた．これにより，内部シミュレーション実行時のダッシュパワー参照
が容易になる．
* rcsc/action/bhv_shoot2008.cpp:
- Body_SmartKickに失敗した場合はexecute()がfalseを返すように変更
* rcsc/action/shoot_table2008.cpp:
* rcsc/action/shoot_table2008.h:
- デバッグメッセージ調整
2010-06-08 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>
* rcsc/action/neck_turn_to_ball_or_scan.cpp:
* rcsc/action/neck_turn_to_ball_or_scan.h:
- Neck_TurnToBallOrScanの仕様を変更．BallObject::posCount()が引数
の値以下の場合，Neck_ScanFieldが実行される．デフォルト引数は0．負
の値を引数で与えた場合，常にボールに注目しようとする．
* rcsc/player/world_model.cpp:
- 敵がキッカブルと推定される場合にボール速度を0にする処理を中止
* rcsc/common/audio_memory.cpp:
* rcsc/common/audio_memory.h:
- 聞いたプレイヤ情報の履歴を20件まで参照できるようにした．
* rcsc/player/self_intercept_v13.cpp:
- predictDashCycleShort()で，max_dash - n_dash + 1とすべきところ
を-1にしていたバグを修正．
2010-06-07 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>
* rcsc/player/self_object.cpp:
- フィールド外にボールが出そうな場合にキッカブルエリア境界のバッファ
を小さくする条件を追加
* rcsc/player/world_model.cpp:
* rcsc/player/world_model.h:
- ラストキッカーの更新ルールを修正
* rcsc/action/body_intercept2009.cpp:
* rcsc/player/abstract_player_object.cpp:
* rcsc/player/abstract_player_object.h:
* rcsc/player/action_effector.cpp:
* rcsc/player/ball_object.h:
* rcsc/player/player_object.cpp:
* rcsc/player/player_object.h:
* rcsc/player/self_object.cpp:
* rcsc/player/world_model.cpp:
* rcsc/player/world_model.h:
- 最後にボールに触ったプレイヤの分析処理を追加した．調整不十分
* rcsc/action/body_stop_dash.cpp:
- 全方位移動に対応した
2010-06-03 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>
* rcsc/action/body_go_to_point2010.cpp:
- 全方位移動で調整する距離のしきい値を2.0から1.0へ減らした
- ターン実行時に全方位移動で調整する分の距離を反映しないようにした
2010-06-02 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>
* rcsc/player/view_grid_map.cpp:
- boost::multi_arrayバージョン, 二次元配列バージョンを実装した．デ
フォルトでは二次元配列バージョンが使用される
* rcsc/player/view_grid_map.h:
- pimplで実装を隠蔽した
* rcsc/player/view_grid_map.cpp:
* rcsc/player/view_grid_map.h:
* rcsc/player/Makefile.am:
* rcsc/player/world_model.cpp:
* rcsc/player/world_model.h:
- フィールドをグリッドマップに分割して，グリッドごとに信頼性カウン
トを保持できるViewGridMapを追加した．ただし，更新処理を実行させて
いないので，まだ使えない
* rcsc/player/self_intercept_v13.cpp:
- 全方位ダッシュの予測で，必要移動距離が絶対値になっていなかったバ
グを修正
2010-06-01 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>
* rcsc/player/world_model.cpp:
* rcsc/player/world_model.h:
- WorldModelにプレイヤアクセス用メソッドを追加した．
getPlayerNearestTo(),
getDist{Player,Teammate,Opponent}NearestTo()
existPlayerIn(), countPlayer()
- WorldModel::getFirstPlayer()の引数を変更し，PlayerPtrContを与え
るようにした
* rcsc/action/bhv_shoot2008.cpp:
- デバッグメッセージ修正
* rcsc/coach/coach_agent.cpp:
* rcsc/coach/coach_config.cpp:
* rcsc/coach/coach_config.h:
* rcsc/common/logger.h:
* rcsc/player/player_agent.cpp:
* rcsc/player/player_config.cpp:
* rcsc/player/player_config.h:
- Loggerに情報のタイプとしてPOSITIONING,PLAN,COMMUNICAIONを追加
- Logger::CHAINをACTION_CHAINに変更
2010-05-30 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>
* rcsc/coach/coach_agent.cpp:
* rcsc/coach/coach_config.cpp:
* rcsc/coach/coach_config.h:
* rcsc/common/logger.h:
* rcsc/player/player_agent.cpp:
* rcsc/player/player_config.cpp:
* rcsc/player/player_config.h:
- Logger::RECURSIVEをLogger::CHAINへリネーム
* rcsc/player/see_state.cpp:
* rcsc/player/world_model.cpp:
- デバッグ出力を抑制
* rcsc/player/abstract_player_object.cpp:
* rcsc/player/abstract_player_object.h:
* rcsc/player/player_evaluator.h:
- AbstractPlayerContをtypedefに戻した
- AbstractPlayerCont::get{Minimum,Maximum}Evaluation() を削除し，
同等機能のAbstractPlayer::get_{minimum,maximum}_evaluation() を追
加
2010-05-30 Hiroki Shimora <shimora@users.sourceforge.net>
* rcsc/player/abstract_player_object.h:
* rcsc/player/abstract_player_object.cpp:
- AbstractPlayerCont::get{Minimum,Maximum}Evaluation() を追加
2010-05-29 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>
* rcsc/action/body_pass.cpp:
* rcsc/player/player_predicate.h:
* rcsc/player/world_model.cpp:
* rcsc/player/world_model.h:
- WorldModelクラスのdefenseLineX()をourDefenseLineX()へリネーム
- WorldModelクラスにourOffenseLineX(), theirOffenseLineX(),
theirDefenseLineX(), ourOffensePlayerLineX(),
ourDefensePlayerLineX(), theirOffensePlayerLineX(),
theirDefensePlayerLineX()を追加
2010-05-19 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>
* rcsc/action/body_go_to_point2010.cpp:
- デバッグ出力を抑制．
2010-05-17 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>
* rcsc/action/Makefile.am:
* rcsc/action/body_go_to_point.h:
* rcsc/action/body_go_to_point2010.cpp:
* rcsc/action/body_go_to_point2010.h:
- 全方位移動を考慮した移動アクションを追加した．目標位置との距離が
しきい値+2m以内の場合に発動することがある．ただし，現在の実装では
ダッシュ方向を固定してループを回しているので，より有効なアクション
列をA*探索などを使って発見することが必要かもしれない．
* rcsc/player/world_model.cpp:
* rcsc/player/world_model.h:
- teammateHeteroID() -> teammatePlayerTypeID()
- opponentHeteroID() -> opponentPlayerTypeID()
2010-05-14 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>
* rcsc/util/version.cpp:
- copyrightの年号を更新．
* rcsc/action/bhv_before_kick_off.cpp:
* rcsc/coach/coach_agent.cpp:
* rcsc/coach/coach_agent.h:
* rcsc/player/debug_client.cpp:
* rcsc/player/player_agent.cpp:
* rcsc/player/player_agent.h:
* rcsc/player/world_model.cpp:
* rcsc/player/world_model.h:
* rcsc/trainer/trainer_agent.cpp:
* rcsc/trainer/trainer_agent.h:
- Pimplイディオムによる各エージェントクラスの実装隠蔽を徹底した．
- WorldModel::isOurLeft(), WorldModel::isOurLeft()を削除．
* rcsc/player/player_agent.cpp:
* rcsc/player/player_agent.h:
- Evaluatorを削除．
2010-05-12 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>
* rcsc/player/world_model.cpp:
- 敵プレイヤのカード状態がコーチからのメッセージでリセットされてい
た不具合を修正
2010-05-10 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>
* rcsc/player/player_object.cpp:
- defaulatPlayerDecay()であるべきところをdefaultPlayerSpeedMax()と
書いていた誤りを修正．
* rcsc/player/world_model.cpp:
- DEBUG_PRINTを追加．
2010-05-07 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>
* rcsc/player/localization_default.cpp:
* rcsc/player/localization_default.h:
* rcsc/player/localization_pfilter.cpp:
* rcsc/player/localization_pfilter.h:
* rcsc/player/object_table.cpp:
* rcsc/player/object_table.h:
* rcsc/player/penalty_kick_state.cpp:
* rcsc/player/penalty_kick_state.h:
* rcsc/player/player_agent.cpp:
* rcsc/player/player_agent.h:
* rcsc/player/world_model.cpp:
* rcsc/player/world_model.h:
- PenaltyKickState::isKicker(SideID,int)を追加した．デフォルトで
は，11番から1番へ順番が回る．自分で順番を設定したい場合
は，WorldModel::setPenaltyKicker(SideID,int)で上書きできる．ただ
し，自動割り当てはプレイモードが変更されるごとに実行されるので，自
分で順番を設定する場合は，プレイモード変更ごと上書きしなければなら
ない．
- 位置測定時のサイド反転方針を変更した．自己位置は常に左サイドの座
標系で推定され，推定終了後に状況に応じて反転するかどうかを決定す
る．通常プレイ時は，右サイドのチームのプレイヤは常に反転される．ペ
ナルティキック時は次の3つの場合に反転が実行される，1)ペナルティキッ
クを行うゴールが自チームのサイドにあり，ペナルティキック時のキッカー
が自分の場合，2)ペナルティキックを行うゴールが敵チームのサイドにあ
り，自分がキーパーの場合，3)1,2のいずれにも該当しない右チームのプ
レイヤ．
2010-05-04 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>
* rcsc/player/player_object.cpp:
- hearによるunum countの更新の不具合を修正．
2010-04-30 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>
* rcsc/player/player_object.cpp:
- 位置遷移によって推定した体の向きの信頼性カウントを-1
2010-04-29 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>
* rcsc/player/world_model.cpp:
- 敵プレイヤのキック可能判定のバッファ値の政府を誤っていた不具合を
修正．
* rcsc/action/body_intercept2009.cpp:
* rcsc/action/body_intercept2009.h:
- HELIOSからマージ．スタミナキャパシティの残量を考慮する条件を追加．
2010-04-28 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>
* rcsc/action/body_pass.cpp:
- デバッグ出力を抑制．
2010-04-26 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>
* rcsc/player/player_agent.cpp:
* rcsc/player/player_agent.h:
- handleActionStart()の呼び出し位置を変更．Doxygenコメント修正．
2010-04-23 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>
* rcsc/player/debug_client.cpp:
* rcsc/player/player_agent.cpp:
- sayメッセージのデバッグ出力がデバッグサーバへ送られていなかった
不具合を修正．
2010-04-20 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>
* NEWS:
* NEWS.en:
* README:
* configure.ac:
- updated a point version. Official release 3.1.3.
* rcsc/player/self_object.cpp:
* rcsc/player/world_model.cpp:
- エージェント自身の移動量を確認するためのデバッグコードを追加．
- SelfObject::updatePosBySee()内で，! M_last_move.isValid() とすべ
きところを M_last_move.isValid() と書いていたバグを修正．これによっ
て，移動量がおかしくなる不具合は修正された．
* rcsc/player/player_agent.cpp:
* rcsc/player/player_agent.h:
- 仮想関数PlayerAgent::handleActionStart()を追加した．将来的に，
executeEvaluators()はこのメソッド内で実行させ，Evaluatorはlibrcsc
からは除外することを想定．
* rcsc/common/Makefile.am:
- table_log.{h,cpp}をターゲットから一時的に削除した．
* rcsc/player/ball_object.cpp:
- 相対位置の更新をupdateRelativePos()へ統一．
* rcsc/player/self_object.cpp:
- fullstateでも移動量ベクトルを更新するように修正．
* rcsc/player/player_agent.cpp:
* rcsc/player/player_agent.h:
- outputDebug()をprintDebug()へリネーム．
- 仮想関数handleActionEnd()を追加．このメソッドは，
PlayerAgent::action()の終了直前，かつ，PlayerAgent::printDebug()の
直前に自動的に呼び出される．
- Evaluatorのtypedefでの命名規則を修正．
- fullstateを参照したデバッグメッセージを削除
2010-04-07 Hiroki Shimora <shimora@users.sourceforge.net>
* rcsc/common/table_log.h:
* rcsc/common/table_log.cpp:
* rcsc/common/Makefile.am:
- データを表の形式で保存できるロガーを追加．
統計情報を保存するなど，複数のエージェントからの追記のために使用す
ることを想定している．
2010-04-02 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>
* rcsc/geom/rect_2d.h:
- Doxygenコメントを修正．
* rcsc/player/player_agent.cpp:
* rcsc/player/world_model.cpp:
* rcsc/player/world_model.h:
- WorldModel::valid()をisValid()へリネーム．
2010-03-31 Hiroki Shimora <shimora@users.sourceforge.net>
* rcsc/geom/test_rect_2d.cpp:
- Vector2D::valid()/isValid() の変更に追従
2010-03-23 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>
* rcsc/Makefile.am:
* rcsc/action/Makefile.am:
* rcsc/action/bhv_scan_field.cpp:
* rcsc/action/body_hold_ball2008.cpp:
* rcsc/action/body_intercept2009.cpp:
* rcsc/action/kick_table.cpp:
* rcsc/action/obsolete/body_hold_ball2007.cpp:
* rcsc/coach/player_type_analyzer.cpp:
* rcsc/formation/formation_cdt.cpp:
* rcsc/formation/formation_dt.cpp:
* rcsc/geom/circle_2d.cpp:
* rcsc/geom/delaunay_triangulation.cpp:
* rcsc/geom/polygon_2d.cpp:
* rcsc/geom/ray_2d.cpp:
* rcsc/geom/rect_2d.cpp:
* rcsc/geom/rect_2d.h:
* rcsc/geom/segment_2d.cpp:
* rcsc/geom/triangle_2d.cpp:
* rcsc/geom/triangle_2d.h:
* rcsc/geom/vector_2d.h:
* rcsc/player/ball_object.cpp:
* rcsc/player/debug_client.cpp:
* rcsc/player/localization.h:
* rcsc/player/localization_default.cpp:
* rcsc/player/localization_pfilter.cpp:
* rcsc/player/self_object.cpp:
* rcsc/player/world_model.cpp:
* rcsc/trainer/trainer_command.cpp:
- Vector2D::valid()を削除．
- obsoleteのアクションをビルド対象から削除．
2010-03-20 Hiroki Shimora <shimora@users.sourceforge.net>
* rcsc/action/body_clear_ball2009.h:
* rcsc/action/obsolete/body_go_to_point2007.cpp:
* rcsc/action/obsolete/body_go_to_point2007.h:
* rcsc/coach/global_world_model.h:
* rcsc/common/logger.h:
* rcsc/common/basic_client.h:
* rcsc/common/player_type.h:
* rcsc/formation/formation.h:
* rcsc/formation/formation_bpn.cpp:
* rcsc/formation/formation_static.h:
* rcsc/formation/formation_rbf.cpp:
* rcsc/formation/formation_rbf.h:
* rcsc/formation/formation_sbsp.h:
* rcsc/formation/formation_uva.h:
* rcsc/formation/sample_data.h:
* rcsc/geom/cdt/delaunay_tree.h:
* rcsc/geom/cdt/half_edge.h:
* rcsc/geom/cdt/test_delaunay_tree.cpp:
* rcsc/geom/cdt/test_triangle.cpp:
* rcsc/geom/cdt/test_triangulation.cpp: