卡尔曼滤波后两节推导是不是有点问题呀？

[guangyaooo]

先贴一下课程视频徐亦达机器学习：Kalman Filter 卡尔曼滤波，大概到7分13秒左右在推导$x_{t}|y_{1},...,y_{t-1}$时，使用了$P(x_{t}|x_{t-1})=N(Hx+B,Q)$这个公式，但是$x_{t}|y_{1},...,y_{t-1}$是基于条件$y_{1},...,y_{t-1}$而不是基于条件$x_{t},y_{1},...,y_{t-1}$因此不应该使用$P(x_{t}|x_{t-1})=N(Hx+B,Q)$这个公式直接求$x_{t}|y_{1},...,y_{t-1}$，而应该使用视频右上角的边缘积分去求