yan_motor

在学习《Electric Motors and Drives: Fundamentals, Types and Applications. 3rd Edition》时，对于电机和控制电路的一些特性，通过建立微分方程组来进行仿真探究。

• 直流电机特性
• 直流电机的PID 控制
• 重构，使得控制系统的结构更加清晰，而不是所有的代码都挤在同一的模块中
  • 添加系统信息，模块作为系统的一部分
  • 给模块添加输入输出变量：通过输入输出变量并不能使得代码更加直观，可能还会存在引用未定义变量的风险，故不做处理
  • 通过有序字典存储模块和状态变量

使用说明

因为系统、模块与状态变量之间存在着相互依赖，尤其是构造函数部分，所以最好只是用以下推荐的函数。一个简单的使用示例

• System
  • sys = System(name="sys", h=0.001, execution_time=10): 创建系统
  • mod = sys.createModule(name): 创建模块
  • sys.run(execution_time): 运行一段时间，默认为系统的执行时间
  • sys.reset(): 重置系统数据，但保留系统的各个模块与状态结构
  • sys.draw(['modName_stateName']): 绘制系统中的变量随时间变化的曲线
• Module
  • theta = motor.createState(name="theta", func=lambda: omega, init_value=0): 创建变量
• State：使用说明如下
  • State 方程的计算结果应该是该变量的微分，方程中的变量如果不是特殊说明.prime() 引用到的确实状态变量的值
  • theta.prime(): 用户获取状态方程的微分部分，有时候会用到，尤其是在算术方程转微分方程时
• AEQ：普通算术方程
  • 方程中引用的变量是其他变量的值，计算结果是该算术变量的值

以x'=x, x_0 = 1 为例，可以按以下形式构造状态变量：

# x' = x, x初始值为1
x = mod.createState(name="x", func=lambda: x, init_value=1)