基于VRX平台的水面无人艇(USV)仿真环境,实现无人艇的导航功能
VRX平台的下载与与安装可以参考https://github.com/osrf/vrx/tree/gazebo_classic
仿真环境基于VRX
使用VRX中的CORA模型
版本:ubuntu20.04 ros-noetic
使用robotlocalization融合imu和gps定位
使用movebase导航包进行导航
运动控制目前尚未完成,仅仅做了简单的pid控制前进后退,固定推力转向
注意替换usv_nav/map/nav.yaml中的路径
编译
cd usv_demo
catkin_make
打开仿真环境
!!一定要先安装vrx_classic环境!!
roslaunch usv_world_model usv_env.launch
打开导航
roslaunch usv_nav usv_test.launch