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使用改进EDLines算法的快速点线特征融合双目视觉里程计

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xqs-c/Fast_EDLines_stvo

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Fast_EDLines_stvo

使用改进EDLines算法的快速点线特征融合双目视觉里程计

基本描述: 在Linux环境下使用C++语言开发的一个面向低纹理场景的双目视觉里程计(VO)

主要工作:

  • 采用C++面向对象编程思想,将VO所需要处理的数据封装成相机类、配置文件管理类、图像帧类、路标点类、特征类等。使用STL库中的常用容器(vector、list、map等)来存储VO运行过程中所涉及的各种数据对象。

  • 采用工厂模式来创建图像帧对象、路标点对象,简化了对象的实例化并且方便后期的维护。

  • 采用多线程的机制,创建跟踪线程、建图线程、回环检测线程和全局BA优化四个并行线程,提高系统的运行效率

  • 在KITTI数据集上进行实验,绝对轨迹误差降低了20%左右,运行速度大约提高了15%;目前研究成果已投稿

个人收获:

  • 熟悉了STL的常用容器和算法,加深了对面向对象编程思想的理解,了解了简单工厂模式和C++11多线程并发的实现方法
  • 熟悉了在Linux平台上使用CMake生成的Makefile文件编译工程,了解了CMakeLists.txt配置文件的编写以及Vim编辑器的使用

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