pb_cmu_navigation

仍在开发中，更新频率较快且不稳定，不考虑向前兼容。请谨慎使用

深圳北理莫斯科大学 北极熊战队 2025赛季哨兵导航仿真/实车包

rmul_2024 小陀螺	rmuc_2024 赛博飞坡 + 先验 pcd 里程计

使用 NAV2 输出全局路径

一. 项目介绍

本项目基于 CMU 导航框架 开发，主要修改内容如下：

1. 修改 local_planner，由差速控制改为全向控制。

2. 完整化 TF Tree，实现整车仿真建模。

3. 将原有 frame_id map 修改为 odom，以便后续加入重定位模块。

4. 在 sensor_scan_generation 中接收 LIO 输出的 lidar_odometry，转换并发布 tf : odom -> chassis 和 Odometry : odom -> gimbal_yaw。因为速度参考系基于 gimbal_yaw 。

5. 抛弃了 vehicle_simulator 中的节点，改为接收 Ignition Fortress 的 Pointcloud2 消息，再经过 ign_sim_pointcloud_tool 处理添加每个 point 的时间戳，再交由 LIO 输出 lidar_odometry。更加贴近实车情况。

6. 使用 NAV2 的 Global Planner 作为全局路径规划器，再从 Global Plan 中裁剪出目标点，交由 CMU 的 Local Planner 进行局部路径规划。

二. 环境配置

• Ubuntu 22.04
• ROS: Humble
• Ignition: Fortress
• 配套仿真包：rm_gazebo_simulator

1. 安装 Livox SDK2

   sudo apt install cmake

   git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
   cd ./Livox-SDK2/
   mkdir build
   cd build
   cmake .. && make -j
   sudo make install

2. 克隆仓库

   mkdir -p ~/ros_ws/src
   cd ~/ros_ws/src

   git clone --recursive https://github.com/LihanChen2004/pb_cmu_navigation.git

3. 安装依赖

   cd ~/ros_ws
   rosdep install -r --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y

4. 编译

   colcon build --symlink-install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

5. 下载先验点云

   先验点云用于 point_lio 初始化，由于点云文件体积较大，故不放在 git 中，可前往 FlowUs 下载。也可以选择不使用先验点云，只需要到 point_lio.yaml 中将 prior_pcd.enable 设置为 False 即可。

三. 运行

• 可选参数

  • world : 仿真世界名，关联栅格地图的读取。可选参数 rmul_2024 or rmuc_2024。。

• RVIZ 插件

  Way Point: 规划局部路径

  2D Goal Pose: 规划全局路径

  Goal Point: Far Planner 的全局路径规划（即将弃用）

• 单机器人

  ros2 launch cmu_nav_bringup rm_sentry_simulation_launch.py \
  world:=rmul_2024

• 多机器人

  当前指定的初始位姿实际上是无效的（）

  TODO: 加入 map -> odom 的变换和初始化

  ros2 launch cmu_nav_bringup rm_multi_sentry_simulation_launch.py \
  world:=rmul_2024 \
  robots:=" \
  red_standard_robot1={x: 0.0, y: 0.0, yaw: 0.0}; \
  blue_standard_robot1={x: 5.6, y: 1.4, yaw: 3.14}; \
  "

  ros2 launch cmu_nav_bringup rm_multi_sentry_simulation_launch.py \
  world:=rmuc_2024 \
  robots:=" \
  red_standard_robot1={x: 0.0, y: 0.0, yaw: 0.0}; \
  blue_standard_robot1={x: 0.0, y: 0.0, yaw: 0.0}; \
  "