rmul24_gazebo_simulator

仍在开发中，更新频率较快且不稳定，不考虑向前兼容。请谨慎使用

简介

rmul24_gazebo_simulator 是基于 Gazebo (Ignition 字母版本) 的仿真环境，为 RoboMaster University League 中的机器人算法开发提供仿真环境，方便测试 AI 算法，加快开发效率。

目前 rmul24_gazebo_simulator 还不完善，仅提供以下功能：

在 rmua19 标准机器人（rmua19_standard_robot）上增加相关传感器，构建不同机器人模型:

• rmua19_standard_robot_a：搭载云台相机 industrial_camera 和搭载激光雷达 rplidar_a2，其中相机放置有在 yaw 轴。

• rmua19_standard_robot_b：搭载云台相机 industrial_camera 和搭载激光雷达 rplidar_a2，其中相机放置有在 pitch 轴。

• rmul24_sentry_robot：搭载云台相机 industrial_camera 和搭载激光雷达 rplidar_a2 和 Livox mid360，其中相机放置有在 pitch 轴

构建 RoboMaster University League 2024 简易场地 (models/rmul_2024):

• 在 world 中使用 PerformerDetector 插件实现区域 RFID 检测。仍在开发与裁判系统对接中

构建 RoboMaster University Championship 2024 简易场地 (models/rmuc_2024)

一. 基本使用

1.1 环境配置

• Ubuntu 22.04
• ROS: Humble
• Ignition: Fortress

cd ~/ros_ws/src

git clone https://github.com/LihanChen2004/rmoss_interfaces.git
git clone https://github.com/LihanChen2004/rmoss_core.git
git clone https://github.com/LihanChen2004/rmoss_gazebo.git
git clone https://github.com/LihanChen2004/rmoss_gz_resources.git --depth=1
git clone https://github.com/gezp/sdformat_tools.git
git clone https://github.com/LihanChen2004/rmul24_gazebo_simulator.git

pip install xmacro

cd ..
colcon build --symlink-install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

1.2 启动仿真环境

• 启动仿真环境

  ros2 launch rmul24_gazebo_simulator bringup_sim.launch.py

  注意：需要点击 Gazebo 左下角橙红色的 启动 按钮

• 控制机器人移动

  ros2 run rmoss_gz_base test_chassis_cmd.py --ros-args -r __ns:=/red_standard_robot1/robot_base -p v:=0.3 -p w:=0.3
  #根据提示进行输入，支持平移与自旋

• 键盘控制：

  • 机器人云台

    ros2 run rmoss_gz_base test_gimbal_cmd.py --ros-args -r __ns:=/red_standard_robot1/robot_base
    #根据提示进行输入，支持绝对角度控制

  • 机器人射击

    ros2 run rmoss_gz_base test_shoot_cmd.py --ros-args -r __ns:=/red_standard_robot1/robot_base
    #根据提示进行输入

• 网页端控制

  支持局域网内联机操作，只需要将 localhost 改为主机 ip 即可。

  • 操作手端

    http://localhost:5000/

    python3 src/rmul24_gazebo_simulator/scripts/player_web/main_no_vision.py

  • 裁判系统端

    http://localhost:2350/

    python3 src/rmul24_gazebo_simulator/scripts/referee_web/main.py

1.3 切换仿真世界

修改 gz_world.yaml 中的 world。当前可选: rmul_2024, rmuc_2024

配套导航仿真仓库

• 与 CMU 导航框架结合使用

  pb_cmu_navigation

  

• 与 navigation2 导航框架结合使用【停止维护】

  rm_nav_bringup

  

维护者及开源许可证

Maintainer: Lihan Chen, lihanchen2004@163.com

rmul24_gazebo_simulator is provided under Apache License 2.0.