Hemisphere V500 Ros2

Package ROS2 permettant la lecture des données fournies par le récepteur GNSS Hemisphere V500, basé sur les travaux de Pierre NARVOR

Auteur :

🧑‍🎓 Maël GODARD mael.godard@ensta-bretagne.org (FISE 2023) Basé sur le travaux réalisé par Pierre NARVOR sous ROS

Git Structure :

• 📁 /include : dossier contenant les headers
• 📁 /msg : dossier contenant les messages personnalisés
• 📁 /python : Utilisation du protocole mavlink
• 📁 /src : dossier contenant les fichiers source
• 📁 /test : dossier contenant les différents tests (ici munu_io)

Technologies :

• Ubuntu 20.04
• C++
• ROS2 foxy

Dépendances :

Cette bibliothèque dépend de la bibliothèque munu_io développée par Pierre NARVOR autour de boost::asio, disponible ici

Lancement

• Cloner le repo munu_io
• Ouvrir un terminal dans le dossier munu_io et taper les commandes suivantes :

mkdir build && cd build && cmake .. && make
sudo make install

• Cloner le repo dans un workspace ROS2 Foxy
• Build le package et le sourcer:

colcon build --packages-select hemisphere_v500
. install/setup.bash

• Le noeud peut-être lancé via la commande :

ros2 run hemisphere_v500 hemisphere_v500_node

Par la suite le noeud pourra être inclus dans un launcher afin de limiter le nombre de terminaux à ouvrir