registration-solver

Auteur :

🧑‍🎓 Maël GODARD mael.godard@ensta-bretagne.org (FISE 2023)

Description :

Ce repo traite de la résolution du problème de registration dans le cadre 2D avec rotation connue.

Git Structure :

• 📁 ./imgs : dossier contenant les images du projet
• 📁 ./src : dossier contenant les programmes du projet
• 🗒️ README.md

Technologies :

• C++
• Ubuntu 20.04 LTS
• Codac
• CMake

Travail éffectué :

• Création d'un repo Github
• Import manuel de mesures LIDAR
• Projection/déplacement des mesures LIDAR
• Comparaison des mesures pour obtention d'un similitude
• Mise en place d'un algorithme de résolution du problème de registration
• Test et validation avec un seuil arbitraire

Travail en cours :

• Seuil "mobile" i.e. recherche de seuil optimal (type descente de gradient)

Setup :

Vérifier votre version de CMake

• Installer vibes

sudo apt-get install qt5-default libqt5svg5-dev qtbase5-dev cmake git
git clone https://github.com/ENSTABretagneRobotics/VIBES
cd VIBES/viewer ; mkdir build ; cd build ; cmake .. ; sudo make install

Installer le viewer vibes :

• avec le tutoriel officiel

• à partir de la page Releases du projet Github (plusieurs plateformes disponible)

• vibes

Installer codac :

• avec le tutoriel officiel

Utilisation :

1. Se déplacer dans le dossier
2. Compiler

mkdir build && cd build && cmake .. && make

Note:
Par la suite, il suffira de make

3. Lancer Vibes

4. Lancer l'executable

./codac_basics_01