subsonus_pkg

Package ROS2 permettant l'utilsation des USBL Subsonus

Auteur :

🧑‍🎓 Maël GODARD mael.godard@ensta-bretagne.org (FISE 2023)

Git Structure :

• 📁 /src : dossier contenant les sources
• 📁 /meshes : dossier contenant les modèles 3D utilisé pour visualiser les pose dans rviz2
• 📁 /config : dossier contenant les fichiers de configuration des USBL et de RVIZ2
• 📁 /launch : dossier contenant les launcher, non fonctionnel à l'heure actuelle
• 🗒️ /README.md

Technologies :

• Ubuntu 20.04 LTS ou 22.04
• C++

Dependance :

Installer les bibliothèques suivantes :

sudo apt-get install gpp

Installer ROS2 : ROS2 foxy pour ubuntu 20.04 ROS2 humble pour ubuntu 22.04

Setup :

• Setup les USBL

  Pour fonctionner on utilisera deux USBL subsonus, un en config surface (master) à l'adresse 192.168.2.100 l'autre en config subsea (slave) à l'adresse 192.168.2.200. Les fichiers de configuration sont disponibles dans le dossier config

  On ajoutera un data stream sur le port TCP 19000 du subsonus de surface contenant :

  • System State Packet
  • Remote Track Packet
  • Remote System State Packet

• Cloner le répertoire subsonus_pkg dans un workspace ros2 tel que l'architecture soit : workspace/src/subsonus_pkg

mkdir -p workspace/src
cd workspace/src/
git clone https://github.com/godardma/subsonus_pkg.git 
cd ../..

• Build le projet et execution:

Dans un premier terminal

colcon build --packages-select subsonus_pkg
. install/setup.bash
ros2 run subsonus_pkg talker